竹山為古庸國(guó)故址。春秋楚滅庸置縣，秦、西漢為上庸縣，屬漢中郡。 東漢至南齊為上庸郡。西魏因黃竹嶺之竹色黃，改名竹山。商代前為漢水流域重要部落方國(guó)，稱(chēng)庸國(guó)。公元前221年（秦始皇二十六年），秦始皇統(tǒng)一中國(guó)，分天下為36郡，庸地復(fù)置上庸縣，改隸漢中郡，屬梁州。
552年（西魏廢帝元年），改安城為竹山。北周時(shí)，改上庸縣為孔陽(yáng)縣。
598年（文帝開(kāi)皇十八年），改孔陽(yáng)縣為上庸縣，改羅州為房州，領(lǐng)上庸、竹山、光遷、永清4縣。
605年（隋煬帝大業(yè)元年），改房州為房陵郡，治竹山。唐初沿隋制。
636年（唐太宗貞觀十年），廢遷州，置房州，治竹山，領(lǐng)房陵、竹山、永清、上庸4縣，屬山南東道。
742年（玄宗天寶元年），改房州為房陵郡。758年（肅宗乾元元年），復(fù)房州，竹山屬之。五代時(shí)，上庸、竹山仍屬房州。 宋初沿舊制。
986年（北宋太宗雍熙三年），省上庸入竹山，仍隸房州。
1130年（南宋高宗建炎四年），置金、均、房州鎮(zhèn)撫使，屬利州路。
1135年（高宗紹興五年），隸襄陽(yáng)路。
1137年（紹興七年），改隸京西南路。
1141年（紹興十年)，置金、房、達(dá)、開(kāi)安撫使，改屬利州路，房州領(lǐng)房縣、竹山2縣。元沿宋制。
1342年（順帝至正二年），省房陵入房州，竹山仍隸房州，屬襄陽(yáng)路。
1368年（明太祖洪武元年），改襄陽(yáng)為府，領(lǐng)竹山、房縣、上津、鄖縣等縣。1374年（洪武七年)，省竹山入房縣，屬湖廣布政使司襄陽(yáng)府。
1380年（洪武十三年），復(fù)置竹山縣，仍屬襄陽(yáng)府。
1476年（憲宗成化十二年），設(shè)鄖陽(yáng)府，竹山屬之，同時(shí)割竹山縣西尹店社置竹溪縣。清沿明制。
1664年（圣祖康熙三年），鄖陽(yáng)府屬湖北布政使司，領(lǐng)鄖縣、鄖西、竹山、竹溪、房縣、�？�6縣。
1821年（宣宗道光元年），割竹山、竹溪、房縣之南鄉(xiāng)置白河廳（柳林白河口）。
1864年（穆宗同治三年）裁白河廳，復(fù)原制。
民國(guó)初，全國(guó)實(shí)行省、道、縣制，竹山屬湖北省襄陽(yáng)道。
1932年（民國(guó)二十一年），改屬湖北省第十一行政督察區(qū)。
1949年元月，中國(guó)人民解放軍解放竹山，竹山隸屬陜南行政公署第四專(zhuān)署，后改為兩鄖專(zhuān)署。中華人民共和國(guó)成立以后，竹山隸屬中南行政區(qū)湖北省鄖陽(yáng)專(zhuān)員公署。
1950年2月1日，改屬鄖陽(yáng)地區(qū)專(zhuān)員公署，竹山隸之。
1952年襄鄖合并，隸屬襄陽(yáng)專(zhuān)區(qū)專(zhuān)員公署。
1965年，復(fù)設(shè)鄖陽(yáng)專(zhuān)區(qū)，竹山隸屬鄖陽(yáng)專(zhuān)區(qū)行政公署。
1970年，專(zhuān)區(qū)改稱(chēng)地區(qū)，竹山隸屬鄖陽(yáng)地區(qū)行政公署。
1994年10月，鄖陽(yáng)地區(qū)與十堰市地市合并，成立新的十堰市（地級(jí)），竹山縣隸屬十堰市。