唐睿宗景云二年（711）建縣始為縣治。
1935年，始建鶴城鎮(zhèn)；1956年4月，城南、平演二鄉(xiāng)劃歸鶴城鎮(zhèn)。
1958年11月改為鶴城人民公社；1961年1月，復稱鶴城鎮(zhèn)；1977年原屬城南公社的水南大隊，1982年原前倉公社平演大隊（除前倉3個生產(chǎn)隊外），劃歸鶴城鎮(zhèn)；1992年，前倉、金田、湖邊、外旦4個鄉(xiāng)并入鶴城鎮(zhèn)；2002年，原山口鎮(zhèn)管轄的油竹上村等11個村民委員會設立油竹新區(qū)管委會，歸屬鶴城鎮(zhèn)管理；2011年撤銷鶴城鎮(zhèn)建制，分設鶴城、甌南、油竹3個街道。