清至民國初年屬安樂鄉(xiāng)，民國7年（1918年）屬北區(qū)，民國10年以后屬二區(qū)。
民國24年設二區(qū)區(qū)公署及柏梓聯(lián)保辦公處。
民國29年改柏梓聯(lián)保為柏梓鄉(xiāng)，轄18保、193甲。
1950年，在此新建柏梓區(qū)、鄉(xiāng)人民政府。
1958年建柏梓公社，1984年復設為鄉(xiāng)。
1992年撤區(qū)并鄉(xiāng)建立柏梓鎮(zhèn)。
2019年12月25日，四川省人民政府關(guān)于同意綿陽市調(diào)整部分鄉(xiāng)鎮(zhèn)行政區(qū)劃的批復（川府民政〔2019〕27號）：撤銷來龍鄉(xiāng)、茶亭鄉(xiāng)和柏梓鎮(zhèn)，設立岐伯鎮(zhèn)，以原來龍鄉(xiāng)、原茶亭鄉(xiāng)和原柏梓鎮(zhèn)所屬行政區(qū)域為岐伯鎮(zhèn)的行政區(qū)域，岐伯鎮(zhèn)人民政府駐內(nèi)江街166號。