原名腳站寺，屬豆叩，豆叩在明、清時是白草番人聚居地，明朝時設(shè)伏羌堡（城周14丈）、茅堆堡（城周40丈）、番塞墩等關(guān)堡，清朝時設(shè)豆叩寺鄉(xiāng)團，屬該鄉(xiāng)團，1929年設(shè)豆叩團練公所，1935年4-6月，中國工農(nóng)紅軍在此建豆叩鄉(xiāng)蘇維埃政府，1936年置豆印聯(lián)保，1940年建大印鎮(zhèn)（治豆叩寺），1942年從大印鎮(zhèn)析置鎖同鄉(xiāng)，1950年1月置第三區(qū)與大印鎮(zhèn)（治豆叩寺），同年10月改大印鎮(zhèn)為大印鄉(xiāng)（仍治豆叩），1951年9月新置豆叩鄉(xiāng)于豆叩寺，大印鄉(xiāng)遷至大印山，1954年9月改豆叩鄉(xiāng)為豆叩鎮(zhèn)，1955年11月改第三區(qū)名豆叩區(qū)，1956年7月改豆叩鎮(zhèn)為豆叩鄉(xiāng)，大印鄉(xiāng)并入豆叩鄉(xiāng)，平通區(qū)并入豆叩區(qū)，1958年成立豆叩人民公社，為先鋒大隊，1984年3月仍改名豆叩鄉(xiāng)，屬豆叩鄉(xiāng)，1992年撤鄉(xiāng)并鎮(zhèn)時改為豆叩鎮(zhèn)，為先鋒村，此后至今建置未變。