西周為洛國所在地。
春秋為東山皋落氏屬地。
秦屬沾縣。
西漢屬上艾縣。
東漢屬常山國，歸今河北省元氏縣轄，后歸樂平郡轄。
隋開皇十六年（596），境內(nèi)設(shè)東山縣，縣治在庫城村。
金為皋州府駐地，中統(tǒng)元年復(fù)屬樂平。
明嘉靖二十七年（1548），皋落鎮(zhèn)隸屬于仙游鄉(xiāng)民安都和懷仁鄉(xiāng)水谷都。
清初改屬仙游鄉(xiāng)昔陽都，恢復(fù)皋落古鎮(zhèn)，成為以工商活動為主的基層行政區(qū)域單位。
清乾隆十八年（1753），全縣6都210村，皋落鎮(zhèn)隸屬于昔陽都。
民國初年，全縣分1鎮(zhèn)3鄉(xiāng)時，皋落鎮(zhèn)隸屬于皋落鄉(xiāng)。
1914年4月17日樂平縣更名為昔陽縣，全縣分為一鎮(zhèn)三鄉(xiāng)，皋落置皋川鄉(xiāng)。
1917年，山西實行“村本政治”，皋落鎮(zhèn)隸屬于皋落五區(qū)。
1918年改屬三區(qū)。
抗日戰(zhàn)爭時期，昔陽縣工委東遷皋落，成立昔東縣抗日民主政府、昔東中心縣委，全縣分6個區(qū)，皋落置直屬區(qū)。
1938年5月，為昔東縣政府駐地。
1944年改屬三區(qū)，駐地庫城。
1945年全縣分14個區(qū)，改屬9區(qū)。
1946年6月，調(diào)整為8個區(qū)，改屬5區(qū)，駐地皋落村。
1949年，屬昔陽縣第五區(qū)。
1953年7月，五區(qū)下劃9個鄉(xiāng)，屬五區(qū)皋落鄉(xiāng)。
1956年4月取消區(qū)級建制，屬皋落鄉(xiāng)。
1958年皋落鄉(xiāng)、南巖鄉(xiāng)合并成立“曙光人民公社”，成為昔陽縣第一個農(nóng)村人民公社。
1984年8月，撤銷皋落人民公社，設(shè)立皋落鎮(zhèn)。