早在新石器時(shí)代就有人類(lèi)生存繁衍（距今1萬(wàn)年前）；戰(zhàn)國(guó)初為代國(guó)延陵邑（前475），后趙國(guó)建延陵縣（前457）；晉、北魏為鮮卑族封地（295）；唐設(shè)天成軍（631）；遼代始設(shè)天成縣（1044）；明洪武二十六年（1393）置天成衛(wèi)，正統(tǒng)十四年（1449）遷鎮(zhèn)虜衛(wèi)至天成衛(wèi)，二衛(wèi)同治（鎮(zhèn)虜舊衛(wèi)在今呼和浩特市托克托縣東南，遷至縣城西，轄26個(gè)堡寨；天成衛(wèi)在縣城東，轄39個(gè)堡寨、3個(gè)軍墾、2個(gè)哨馬營(yíng)、領(lǐng)兵5707人）；清順治三年（1646）合天成、鎮(zhèn)虜二衛(wèi)為天鎮(zhèn)衛(wèi)，雍正三年（1725）改制為天鎮(zhèn)縣；1952年11月由察哈爾省察南專(zhuān)區(qū)歸入山西省雁北專(zhuān)區(qū)，1993年7月歸屬大同市。