隋朝開皇三年（583）始為延川縣志，元代筑城，明清兩朝分屬永富、永庶、永安、永寧4里。
民國分屬第二區(qū)、第三區(qū)，1937年8月屬城市區(qū)，1950年7月屬四區(qū)，1955年3月屬城市區(qū)，1956年3月屬張家河區(qū)，1958年8月成立城關(guān)人民公社1961年9月改為延川鎮(zhèn)人民公社，1968年9月復(fù)改為城管人民公社，1984年8月改設(shè)延川鎮(zhèn)，1989年設(shè)立梁家岔村民委員會(huì)，為延川鎮(zhèn)梁家岔村，2011年將賀家灣、眼岔寺2鄉(xiāng)撤銷并入延川鎮(zhèn)，2014年12月將延川鎮(zhèn)改為大禹街道。
改為大禹街道梁家岔村，同年將曹家溝、鄧家砭村撤銷并入梁家岔村民委員會(huì)。