東漢成固縣地，永元七年（95）于今縣南15公里建定遠(yuǎn)城（又名平陽(yáng)城、平西城）為班超封邑。
三國(guó)蜀漢于此立南鄉(xiāng)縣。
西晉太康二年（281）改南鄉(xiāng)縣為西鄉(xiāng)縣，屬漢中郡。
東晉永和三年（347）后于王水口置晉昌郡及長(zhǎng)樂(lè)縣，即今縣東古城，北魏于縣境（峽口）設(shè)立豐寧戍，后改西鄉(xiāng)縣為豐寧縣并立豐寧郡領(lǐng)豐寧縣，郡縣同屬豐寧戍。
西魏文帝大統(tǒng)十七年遣將占據(jù)漢中，本縣屬西魏所屬，為豐寧郡豐寧縣。
西魏恭帝三年（556）宇文覺(jué)代魏立周，本縣為北周所轄，仍屬豐寧郡，縣名縣治未變。
隋屬漢川郡，改豐寧縣為西鄉(xiāng)縣，同時(shí)將治所從豐寧戍（峽口）遷至蒿坪山之陽(yáng)（今四季河）。
此后，唐、宋、縣名縣治未變，元末治所由蒿坪山之陽(yáng)遷來(lái)今治，至明沿用，縣名未變，清嘉慶將縣境22地分出設(shè)立定遠(yuǎn)廳，直屬漢中府。
1935年，西鄉(xiāng)縣屬陜西省第六行政督察區(qū)(治南鄭)所轄。
1949年12月5日西鄉(xiāng)解放后，西鄉(xiāng)縣初屬陜甘寧邊區(qū)陜南行政公署，1951年屬陜西省南鄭區(qū)專員公署，1954年屬陜西省漢中區(qū)專員公署，1955年6月屬陜西省漢中專員公署，1968年屬陜西省漢中地區(qū)革命委員會(huì)，1978年屬陜西省漢中地區(qū)行政公署，1996年7月，漢中撤地設(shè)市后屬漢中市。