北魏太和十一年（487年），在此設(shè)敷西縣，并設(shè)治城于此，期間共122年。
唐時設(shè)敷水驛。
宋改為敷樂鎮(zhèn)。
清末設(shè)敷水里，轄興樂坊、竹峪口、太和堡、等12個自然村，是五大集鎮(zhèn)之一。
民國二十八年（1939年），改稱為敷水鎮(zhèn)，轄14堡，36個自然村。
1949年10月后，改為敷水區(qū)。
1958年，屬紅旗公社轄地。
1959年，合并大縣時命名為敷水管理區(qū)。
1961年，恢復(fù)華陰縣建制時，改名為敷水公社。
1984年，改為敷水鎮(zhèn)。
2011年，華陰市鄉(xiāng)鎮(zhèn)機(jī)構(gòu)改革時更名為羅敷鎮(zhèn)。