西漢置翟道、淺水二縣，東漢末廢。
十六國后秦在今縣南置中部縣，北魏兼置中部郡，并分西北部地置狄道縣。
西魏大統(tǒng)九年（543）中部郡、縣遷至縣境杏城（今橋山鎮(zhèn)南的南城），北周改狄道縣為利人縣，后廢。
隋開皇九年（589）因避文帝父楊忠名諱改中部縣為內(nèi)部縣；大業(yè)三年（607)內(nèi)部縣遷治今址。
唐武德二年（619）復(fù)稱中部縣，并在縣城兼置坊州。
蒙古至元六年（1269）撤銷坊州，縣屬鄜州。
1914年屬榆林道。
1928年直屬省。
1944年因縣城北橋山上有中華民族始祖軒轅黃帝陵，改名黃陵縣。
1948年3月全縣解放，屬黃龍分區(qū)。
1950年屬延安專區(qū)。
1968年屬延安地區(qū)。
1996年屬延安市。