秦恵文王更元十三年（前312），楚人伐秦，秦敗楚師于丹陽，取地六百里置漢中郡，同時置成固縣。
蜀漢建興七年(229)諸葛武侯筑樂城于成固。
南北朝（420-589）改“成固”為“城固”，隸益州，屬漢中郡轄。
武德二年(619)，“城固”更名“唐固”。
三年（620），析縣西北地與南鄭縣部分地置白云縣。
九年（626）廢白云縣，地入本縣。
唐太宗貞觀二年(628)廢“唐固”復(fù)為“城固”，屬梁州。
北宋時期，宋太祖分全國為十五路，城固縣屬陜西路；真宗咸平年間分陜西路為夔州路和利州路，城固屬利州路；仁宗天圣中增為十八路；神宗元豐六年(1083)又增為二十三路，定制，城固縣隸陜西利州路，屬興元府。
南宋高宗紹興十四年(1144)，分利州路為東西兩路，城固隸利州東路，屬興元府轄。
元代置陜西行中書省，興元府改為興元路，城固縣屬興元路轄，元末城垣廢壞。
明太祖洪武三年(1370)，興元路改為漢中府，城固縣隸關(guān)南道，屬漢中府轄。
清代設(shè)陜西省，轄漢中府，城固縣隸陜安道屬漢中府轄。
民國初年廢漢中府，改為漢中道，城固屬漢中道。
1928年廢道，城固直屬陜西省。
1935年漢中設(shè)陜西省第六行政督察區(qū)，城固屬第六行政督察區(qū)轄。
1950年，隸屬陜南行政公署。
1951年行署撤銷，城固屬陜西省漢中專署轄。
1987年撤銷漢中專署，設(shè)立漢中市，城固隸屬漢中市至今。
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