西周時(shí),為周武琡虢仲封國(guó)時(shí)置虢縣。
秦、漢、隋、唐、宋和元朝前期一直為虢縣縣城。
元朝中期降虢縣為鎮(zhèn),屬寶雞縣轄。
1949年,中華人民共和國(guó)成立后,將寶雞縣政府駐地由寶雞遷往虢鎮(zhèn)。
1952年8月,設(shè)虢鎮(zhèn)區(qū),轄14鄉(xiāng)。
1956年9月,設(shè)為虢鎮(zhèn)鎮(zhèn)。
1958年,改為虢鎮(zhèn)公社,轄8個(gè)生產(chǎn)大隊(duì),同年12月,將虢鎮(zhèn)改為大公社,轄11個(gè)管理區(qū)和虢鎮(zhèn)。
1961年,恢復(fù)虢鎮(zhèn)公社,轄8個(gè)生產(chǎn)大隊(duì)。
1964年8月,改為城關(guān)公社,增設(shè)虢鎮(zhèn)鎮(zhèn)(管城關(guān)鎮(zhèn)居民)。
1968年3月,虢鎮(zhèn)鎮(zhèn)更名為紅旗鎮(zhèn),次年9月,恢復(fù)原稱謂。
1984年4月,城關(guān)公社并入虢鎮(zhèn)鎮(zhèn),轄13行政村、3街道,12社區(qū)。
2000年,所轄行政村、街道、社區(qū)未變。
2001年12月,撤銷楊家溝鄉(xiāng)并入虢鎮(zhèn)鎮(zhèn),更名虢鎮(zhèn),轄24行政村、3街道、10社區(qū)。
2011年7月,撤銷虢鎮(zhèn)建制,設(shè)虢鎮(zhèn)、千渭、東關(guān)3街道。