春秋戰(zhàn)國時期，齊國在境內(nèi)設(shè)博邑。
秦代博邑改為博陽縣，漢初改為博縣，泰山郡治博縣。
漢武帝元封六年（前110年），泰山郡治所遷至奉高（今岱岳區(qū)范鎮(zhèn)故縣村）。
北魏時期，博縣改為博平縣，泰山郡治遷至博平。
北齊時期，博平復(fù)改博縣，泰山郡廢，設(shè)東平郡。
隋開皇元年（581年），東平郡廢。
隋開皇十六年（596年），博縣改為汶陽縣，后又改為博城縣。
唐乾封元年（666年）改為乾封縣。
唐總章元年（668年），復(fù)改博城縣。
唐神龍元年（705年），又改為乾封縣。
北宋開寶五年（972年），乾封縣治遷岱岳鎮(zhèn)（今泰城）。
北宋大中祥符元年（1008年），乾封縣改為奉符縣。
金天會十四年（1136年），于奉符地設(shè)泰安軍，泰安得名始此。
金大定二十二年（1182年），升軍為州。
清雍正十三年（1735年）升州為府，設(shè)泰安附郭縣。
民國二年（1913年），裁府留泰安縣。
新中國建立后，泰城為泰安專署及泰安縣駐地。
1958年6月，泰安城關(guān)鎮(zhèn)及周圍村莊劃出建立泰山市。
同年11月29日，泰山市與泰安縣合并建立泰安市。
1963年4月撤市復(fù)縣。
1982年3月，泰安縣復(fù)改為泰安市。
1985年3月，國務(wù)院批準(zhǔn)撤銷泰安地區(qū)，成立泰安市（地級），原泰安市（縣級）分設(shè)泰山區(qū)、郊區(qū)。