春秋戰(zhàn)國時(shí)為齊國屬地，秦置膠東郡，西漢至南朝，隸屬不夜縣（今榮成市埠柳鎮(zhèn)）和東牟郡（今煙臺(tái)牟平），自隋唐至清初，均為文登縣轄區(qū)。
1951年設(shè)泊于鄉(xiāng)，以駐地得名，屬榮成縣第十四區(qū)。
1957年泊于鄉(xiāng)屬港西區(qū)。
同年撤區(qū)，泊于鄉(xiāng)直接屬縣。
1958年9月，成立先進(jìn)人民公社；10月，劃歸威海市。
1965年，劃歸榮成縣。
1984年，撤社置泊于鄉(xiāng)。
1989年，撤鄉(xiāng)改置泊于鎮(zhèn)。
1994年7月1日由榮成市劃歸環(huán)翠區(qū)，2003年5月由環(huán)翠區(qū)劃歸經(jīng)區(qū)至今。
現(xiàn)歸威海經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)。
截至2018年底，轄6個(gè)居委會(huì)，27個(gè)村委會(huì)。