武岡始建于西漢文、景帝年間，屬長沙郡。
元鼎六年（111），置都梁縣。
三國吳寶鼎元年（226），復(fù)名武岡縣。
北宋崇寧五年（1106），升為武岡軍。
元世祖至元十三年（1276），改為武岡路，明洪武元年（1368），置武岡府；九年（1376）降為州。
永樂二十一年（1423）10月，朱元璋第十八子岷王朱楩從云南徙遷武岡州城，翌年建王邸，繼襲十四代，歷時272年。
清順治四年（1647）4月，南明桂王朱由榔駐蹕武岡，建永歷王朝，以岷王府為皇宮，改武岡州為奉天府。
清代復(fù)稱州。
1913年，廢州稱縣。
1949年10月，屬邵陽專員公署。
1986年1月屬邵陽市。
1994年2月撤縣設(shè)市，屬邵陽市代管。