春秋戰(zhàn)國時期汝城為楚南邊境地。
秦代屬長沙郡，為郴縣地。
西漢高祖五年（前202），分長沙郡南部置桂陽郡，汝城屬桂陽郡郴縣地。
東漢順帝永和元年（136），析郴縣置漢寧縣，汝城為桂陽郡漢寧縣地。
三國時漢寧縣改為陽安縣，汝城為陽安縣地。
西晉初陽安縣改稱晉寧縣，汝城屬晉寧縣地。
東晉穆帝升平二年（358），析晉寧縣之汝城鄉(xiāng)置汝城縣，屬桂陽郡。
南朝陳文帝天嘉元年（560），改汝城縣為盧陽縣。
隋開皇九年（589），撤盧陽郡，盧陽縣隸屬郴州。
唐玄宗天寶元年（742），改盧陽縣為義昌縣，屬桂陽郡。
五代后唐莊宗同光三年（925)，改義昌縣為郴義縣，屬郴州。
宋太平興國元年（976），改郴義縣為桂陽縣，屬郴州。
宋嘉定四年（1211），析桂陽縣之零陵、宜城兩鄉(xiāng)置桂東縣，屬郴州。
元明清三朝沿襲。
1913年，因湖南撤州建道，原桂陽州改為桂陽縣，為避免兩縣同名，本縣復(fù)稱為汝城縣。
1949年，汝城縣屬郴縣專區(qū)。
1959年，合并汝城縣、桂東縣為汝桂縣。
1961年，恢復(fù)汝城縣、桂東縣建制，屬郴州專區(qū)。
1994年，汝城縣屬郴州市至今。