商周時為古荊州地。
春秋戰(zhàn)國時期屬楚黔中地。
秦代屬長沙郡湘南縣地。
西漢屬長沙王國。
東漢屬于長沙郡湘南、酃東二郡之衡山、酃二縣等地。
三國時先屬蜀后屬吳。
唐武德五年（622），置安仁鎮(zhèn)。
后唐清泰二年（935），改為安仁場。
宋乾德三年（965），始為縣，設(shè)縣治于彭蠡鋪。
宋咸平五年（1002），移縣址今城址。
1949年10月新中國成立后，屬湖南省衡陽專區(qū)。
1952年11月，劃屬湘南行政區(qū)。
1954年7月，劃屬郴州縣專區(qū)。
1983年，經(jīng)國務(wù)院批準(zhǔn)，由株洲市劃回郴州地區(qū)。
1994年屬郴州市。