明末，遵義縣域內(nèi)設置13里時，永定村隸屬沙溪里八甲。
清代沿明舊制，無多大變化。
1949年隸屬泮水鎮(zhèn)五保。
新中國成立后，1950年8月隸屬永定村公所。
1958年后，屬永定管理區(qū)。
1961年隸屬泮水人民公社。
1966年屬泮水人民公社革命委員會。
1976年屬永定人民公社管理委員會。
1984年建立鄉(xiāng)（鎮(zhèn)）時屬永定鄉(xiāng)人民政府。
1992年撤區(qū)并鄉(xiāng)建鎮(zhèn)時，分為永定、陽堡、陽落三個村民委員會，1995年設辦事處時，屬永定辦事處。
2003年撤辦事處，將原永定、陽堡、陽落合并為永定村。