元、明代，為龍泉長(zhǎng)官司治所，隸石阡府。
明萬(wàn)歷二十九年（1601年），撤龍泉長(zhǎng)官司置龍泉縣，縣治所即今龍泉街道。
民國(guó)五年（1916年），鳳岡縣劃分11行政區(qū)鎮(zhèn)，屬中心區(qū)。
民國(guó)二十年（1931年），鳳岡縣有8區(qū)，鎮(zhèn)為第一區(qū)治所。
民國(guó)二十四年（1935年），8行政區(qū)合并為4個(gè)，鎮(zhèn)仍屬第一區(qū)。
1949年12月1日，風(fēng)岡縣成立，設(shè)立3區(qū)、17鄉(xiāng)（鎮(zhèn)），一區(qū)區(qū)址龍泉鎮(zhèn)。
1950年4月，3區(qū)分為6區(qū)；同年7月，擴(kuò)建為8區(qū)，龍泉鎮(zhèn)仍為一區(qū)區(qū)址。
1957年4月，龍泉鎮(zhèn)升格區(qū)級(jí)建制鎮(zhèn)。
1958年12月，風(fēng)岡縣并入湄潭縣，撤銷龍泉鎮(zhèn)區(qū)級(jí)建制，龍泉管理區(qū)屬風(fēng)岡公社。
1961年8月，恢復(fù)鳳岡縣制，同時(shí)設(shè)置龍泉公社（鄉(xiāng)級(jí)）。
1967年，龍泉公社屬縣城區(qū)域析地設(shè)立龍泉鎮(zhèn)（鄉(xiāng)級(jí)鎮(zhèn)），屬龍?zhí)秴^(qū)轄。
1978—1983年，龍泉鎮(zhèn)屬縣政府直轄。
1984年7月，龍泉鎮(zhèn)升格為區(qū)級(jí)鎮(zhèn)。
2015年7月14日，貴州省人民政府黔府函〔2015〕160號(hào)批準(zhǔn)撤銷龍泉鎮(zhèn)設(shè)置龍泉街道。