明萬歷三年（1575年），在福永圩設置福永巡檢司，此為福永首設政制稱謂之始。
屬廣東省廣州府新安縣地。
清康熙五年（1666年），新安縣并入東莞縣，福永屬東莞縣地。
清康熙八年（1669年），復置新安縣，福永屬新安縣轄。
1949年10月，福永屬廣東省寶安縣松崗聯鄉(xiāng)。
1953年7月，福永劃屬一區(qū)（1955年秋，一區(qū)改稱福永區(qū)）。
1957年初，福永區(qū)并入上南區(qū)。
1958年3月，撤區(qū)并鄉(xiāng)，福永始有鄉(xiāng)名（鎮(zhèn)級）。
同年9月底，福永鄉(xiāng)與沙井鄉(xiāng)松崗鄉(xiāng)合并成立超美人民公社。
1961年7月，福永從沙井公社分出，單獨設立公社。
1983年7月，福永公社改稱福永區(qū)公所。
1986年10月，改稱為福永鎮(zhèn)。
1993年1月，寶安縣撤縣分區(qū)，福永鎮(zhèn)轄屬于寶安區(qū)。
2004年7月，福永鎮(zhèn)改為福永街道。