靈臺(tái)歷史悠久，遠(yuǎn)在商周時(shí)期就先后建有密須國、密國。
秦代置鶉觚、陰密二縣。
東漢后期設(shè)三水縣。
東晉南北朝，曾先后設(shè)立過鶉陰、朝那、安武等縣。
隋大業(yè)元年（605年），分鶉觚置靈臺(tái)縣，取文王伐密筑“靈臺(tái)”之意，靈臺(tái)縣名始見于史冊(cè)。
同年西部始置良原縣，鶉觚、良原、朝那三縣均屬安定郡。
隋大業(yè)二年（606年），廢靈臺(tái)、陰密入鶉觚。
唐武德元年（618年），復(fù)置靈臺(tái)縣，屬麟州。
貞觀元年（627年）廢麟州，省靈臺(tái)入麟游，天寶元年（742年），改鶉觚及析麟游為靈臺(tái)縣。
元七年（1271年），省靈臺(tái)入涇川。
十一年（1281年），復(fù)置，以良原縣省入。
清康熙六年（1667年），分陜西置甘肅省，靈臺(tái)縣遂入甘肅。
民國元年（1912年）靈臺(tái)屬?zèng)茉�；民國十六年�?927年），廢道，靈臺(tái)縣直隸甘肅省。
民國二十五年（1936年），原涇原道劃為第二行政督察區(qū)，靈臺(tái)縣屬之。
1949年7月24日，靈臺(tái)縣全境解放，成立靈臺(tái)縣人民政府。
1958年10月，撤銷靈臺(tái)縣并入涇川縣。
1961年12月，恢復(fù)靈臺(tái)縣。