商至春秋屬巴，戰(zhàn)國屬楚黔中郡，秦仍屬黔中郡。
隋開皇十三年（593）置彭水縣，治今郁山鎮(zhèn)，屬黔安郡。
今郁江時稱彭水，縣以江得名。
大業(yè)十年（614）分彭水地置信安縣。
唐武德二年（619）改為信寧縣（治今武隆縣江口）。
唐武德元年（618），析彭水地置石城縣（天寶元年改名黔江縣）。
次年，再析彭水地另置盈隆（治今龍洋鄉(xiāng)）、洪社（治今酉陽縣龔灘鎮(zhèn)）、相永（今貴州境）、萬資（今貴州境）4縣，同屬黔州。
貞觀四年（630）彭水縣移治今漢葭鎮(zhèn)縣壩一帶。
貞觀二十年（646），分盈隆縣地置都濡縣（治今貴州務川縣濯水鄉(xiāng)石橋子）。
先天元年（712），因避李隆基諱，改盈隆為盈川。
天寶元年（742）再改名洋水。
五代屬黔州、武泰軍節(jié)度管轄。
宋嘉祜八年（1063），省都濡、信寧、洋水、洪杜4縣入彭水，隸黔州。
紹定元年（1228）屬紹慶府，咸淳八年（1272），治所移至烏江西岸壺頭山麓。
元仍隸紹慶府（路）。
大夏，仍屬紹慶路。
明洪武四年（1371）廢紹慶府，彭水縣改屬重慶府。
次年，廢黔江縣入彭水。
洪武十年（1377），廢武隆縣入彭水，改隸涪州。
洪武十三年（1380）十一月，復置武隆縣；次年復置黔江縣。
嘉靖三十三年（1554）在今漢葭鎮(zhèn)烏江東岸修建縣城，將治所從壺頭山麓遷入。
清順治二年（1645），復隸重慶府。
雍正十二年（1734），改隸黔彭軍民廳。
乾隆元年（1736）改屬酉陽直隸州。
1913年屬東川道。
1927年改隸四川省長公署，第三年屬四川省政府。
1935年改隸四川省第八行政督察區(qū)。
1949年11月19日，彭水縣解放。
1950年1月，屬川東行署涪陵專區(qū)。
1952年9月，屬四川省涪陵專區(qū)；1968年6月屬四川省涪陵地區(qū)。
1983年11月14日，經(jīng)國務院批準改建彭水苗族土家族自治縣，1984年11月10日掛牌成立。
1987年起，改屬黔江地區(qū)。
1997年6月改屬重慶直轄市，由黔江開發(fā)區(qū)代管，2000年，由重慶市直管，名稱沿用至今。