明末清初，屬南岸都里。
清朝時期，屬五馬石鄉(xiāng)。
民國八年（1919年），屬五馬總團(tuán)。
民國十九年（1930年），屬第三區(qū)小字鄉(xiāng)。
民國二十四年（1935年），屬小字聯(lián)保。
民國二十九年（1940年）8月，小二半個鄉(xiāng)，小三鄉(xiāng)合并為五保鄉(xiāng)。
民國三十年（1941年），五保鄉(xiāng)更名為五馬鄉(xiāng)。
1958年11月，設(shè)立楊坪公社、五馬公社、尖峰公社、中心公社。
1983年10月，楊坪公社、五馬公社、尖峰公社、中心公社分別改鄉(xiāng)。
1992年9月，尖峰鄉(xiāng)并入五馬鄉(xiāng)。
1995年10月，復(fù)建尖峰鄉(xiāng)。
2004年7月，尖峰、楊坪鄉(xiāng)及尖角鄉(xiāng)天升高榜、竹林村并入五馬鄉(xiāng)。
2010年6月，五馬鄉(xiāng)撤鄉(xiāng)改為五馬鎮(zhèn)。